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35Percent
Member since Feb 2011
16 posts
Subject: Eingebettete Navigationssysteme
Mal sehn ob ichs noch hinbekomme, war ziemlich viel zeugs:

-Säulenstruktur aufmalen, Beispiele nennen, erklären Integration<->Einbettung
-1. Säule: Fingerabdruckverfahren: 3 Effekte, wo wird welches genutzt (Wlan Abschattung, Dämpfung; Gsm: Mehrwegeausbreitung), erklärn wies funktioniert, was ist K-nearest
-k nearest ohne modell-> jetzt: Zustandsraum beschreibung mittels Markovmodellen erklären, und die bildchen aus dem skript (das beipsiel mit rauschbehafteter messung) ergänzen (prädiktionsschritt, Filterschritt), dabei wollte er beim filterschritt wissen, dass die formel aus dem BAyes schen gesetz kommt
-2. Säule: INS bildchen mit dem coriolis-modell ergänzen (indizees!!), dabei haben wir auch über quaternionen gesprochen (was braucht man zur bestimmt von C --> q, wie sieht das q aus, beachte 1(!) einheitsvektor ex, ey, ez, wo steckt die drehrate drin -->W), drehratenvektor der erde aufmalen [0,0, 2pi/24h], und warum klein f erklären (spezifische Kraft, masse rausnormiert)
-Fehler erklären (zustandsvektor) und systematische fehler (horizontal, Schulerschwingung)
-wie bekommt man diese in den griff -->zustandsvektor-->kalman oder partikel filter
-unterschied kalman/partikel (gaußverteilung bzw beliebige, kalman bei gauß optimal, patikel vs Gaußglocken mit kovarianzmatrix und mittelwert)
-partikelfilter: zyklus aufmalen und die partikelverteilungen hinmalen (resampling usw)


warn bestimmt nochn paar fragen, hab ich aber jetzt vergessn... war aber ganz ok, hab ne 1,3 bekommen obwohl ich schon einiges nicht wusste... viel glück!
jake (Moderator)
Member since Feb 2011
30 posts
Hatte heut Prüfung.

- Navigationstempel hinmalen
- Integration <-> Einbettung
- Lose Kopplung GPS INS hinmalen
- Blockschaltbild festes INS mit e-Mechanisierung komplett ausfüllen und erklären
- Fehler horizontaler/vertikaler Schulerschwingung bzw instabiler Fehler wenn Höhe falsch.
- Fingerprinting bei WLAN, rauschbehafteter Fall auf dem Hauptmarkt ausfüllen (ein Schritt, Prädiktion und Filterung), Kalman oder Partikelfilter benutzen? -> Partikelfilter da Verteilung mehrere Maxmia haben kann
- Partikelfilter Zyklus erklären

Also im ganzen sehr ähnlich zu der von 35Percent. Hab ne 1.7 bekommen, da ich leider das Kapitel 5 unbemerkterweise nicht gelernt hatte und deshalb nicht viel zur Kopplung sagen konnte :-/, ansonsten faire Bewertung!
Viel Erfolg!
il66ifix
Member since May 2011
109 posts
Hi!

Hat noch irgendwer Neuere Protokolle zu bieten bzw kann sich an irgendwas erinnern? 2011 ist schon ne Weile her. Dieses Semester werd ich die Prüfung nämlich auch machen.
patkan
FSI EEI, FabLab
(Administrator)
Member since Oct 2010
170 posts
Ich hatte heute Prüfung und es ging im Groben um i-System Mechanisierung, Kalmanfilter und Partikelfilter.
Angefangen wurde natürlich mit dem Navigationstempel.
Ansonsten kann man sich ganz gut an die bereits geschriebenen Prüfungsprotokolle halten, da waren trotz der Dauer keine großen Abweichungen drin.

Insgesamt kann ich die Vorlesung inhaltlich sehr empfehlen!
il66ifix
Member since May 2011
109 posts
Oh, grad gemerkt das ich da auch hätte beitragen können -.-

Ja, es bleibt das Selbe im Großen und Ganzen. Navigationstempel, dieses Diagramm mit den Kreisen und Pfeilen zur Positionsschätzung ausfüllen (wie im Skript durchgeführt, weis nicht mehr ob rauschbehaftet oder nicht) und so weiter. Bewertung ist wirklich fair. Prüfung war in Tennenlohe in seinem Büro.
Max.
LRT, FabLab, ehem. FSI EEI
(Administrator)
Member since Feb 2011
239 posts
War auch bei mir sehr fair, keine bösen Überraschungen und kein böses Auswendiglernzeugs.
uw29asok
Member since Apr 2016
2 posts
Hallo zusammen,

gibt es irgendwo eine größere Sammlung Prüfungsprotokolle? Bzw. kann sich noch jemand erinnern/hat noch eine Zusammenfassung und kann diese hochladen? :)
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